Hollantilainen insinööri Hub van Doorne perusti huhtikuun 1. päivänä 1928 pienen verstaan Eindhovenin kaupungissa suorittamaan hitsaustöitä kaupungille ja paikallisille yrityksille, mm. radioita ja lamppuja valmistavalle Philipsille. 

Tänään DAF kuuluu maailman johtaviin ja tunnetuimpiin kuorma-autonvalmistajiin.

1930-luvun lama innosti Hub ja Wim van Doorne-veljeksiä laajentamaan verastastoimintaansa perävaunujen valmistukseen 1932. Samalla nimi vaihtui Van Doornes Aanhangwagen Fabriek:ksi, lyhennettynä DAF.

1949 valmistui ensimmäinen kuorma-auto ja yrityksen nimi sai muodon Van Doornes Automobiel Fabriek. Vuotta myöhemmin alkoi 3, 5 ja 6 tonnin kuorma-autojen valmistus.

DAF Daffodil Variomatic.

1958 toiminta laajeni myös henkilöautojen valmistukseen. Syntyi legendaarinen variaattorivetoinen DAF Daffodil Variomatic, joilla voitettiin Van Doornen jälkikasvun ohjaamina mm. rallicrossin Euroopan mestaruus. Italialainen muotoilija Giovanni Michelotti vastasi suositun pikkuauton muotoilusta. Henkilöautovalmistus myytiin vuonna 1975 Volvolle, joka teki DAF 66:sta Volvo 66:n ja myöhemmin suunnitellusta DAF 77:stä Volvo 343:n.

1966 DAF:sta tuli osa amerikkalaista Paccar-konsernia. LF- CF- ja XF-mallisarjat esiteltiin vuosina 2001 ja 2002, palkittu XF105 vuonna 2005 ja E4- ja E5-mallit vuonna 2006. E6-mallivalikoiman tuotanto alkoi 2013.